//Manejo de motor Paso a Paso de a Medio paso
//En es este ejemplo el motor gira primero en un sentido y luego en el otro.

int Paso [ 8 ][ 4 ] =
   {  {1, 0, 0, 0},
      {1, 1, 0, 0},
      {0, 1, 0, 0},
      {0, 1, 1, 0},
      {0, 0, 1, 0},
      {0, 0, 1, 1},
      {0, 0, 0, 1},
      {1, 0, 0, 1}
   };


#define IN1  11
#define IN2  10
#define IN3  9
#define IN4  8
int steps_left=4095;
boolean Direction = true;
int Steps = 0;           // Define el paso actual de la secuencia


void setup()
   { pinMode(IN1, OUTPUT);
     pinMode(IN2, OUTPUT);
     pinMode(IN3, OUTPUT);
     pinMode(IN4, OUTPUT);
   }


void loop()
   { while(steps_left>0)
        { 
           stepper() ;     // Avanza un paso
           steps_left-- ;  // Un paso menos
           delay (100) ;//para Proteus
           //delay (1) ;//para ejemplo original
        }


     delay(300);
     Direction =! Direction;  // Invertimos la direceccion de giro
     steps_left = 4095;
   }

void stepper()            //Avanza un paso
   {  digitalWrite( IN1, Paso[Steps][ 0] );
      digitalWrite( IN2, Paso[Steps][ 1] );
      digitalWrite( IN3, Paso[Steps][ 2] );
      digitalWrite( IN4, Paso[Steps][ 3] );
      SetDirection();
   }


void SetDirection()
   {  
      if(Direction)
         Steps++;
      else
         Steps--;
      Steps = ( Steps + 8 ) % 8 ;
   }